В. А. Гришин (ФГУП НПЦ АП, ИКИ РАН)

Монокулярный измеритель дальности и ориентации поверхности


Главная страница

Материалы докладов

Обсуждение докладов

Виртуальные доклады
 

Расширение круга задач, решаемых с помощью летательных аппаратов, приводит к тому, что пилотирование такими аппаратами становится для человека все более и более трудной задачей. В этих условиях естественным решением проблемы является передача все большего числа функций автоматическим системам управления.

Не последнее место по сложности занимает маневр посадки летательных аппаратов. Особенно сложен маневр посадки, если необходимо совершить посадку на объект, совершающий линейные и угловые перемещения в пространстве (например - палуба корабля в условиях сильного волнения) при отсутствии или ненадлежащем функционировании систем, облегчающих посадку в таких сложных условиях. В этом случае обычных бортовых средств (радиолокатор, радиовысотомер, доплеровский измеритель скорости сноса) оказывается явно недостаточно. На бортовую систему управления ложится задача расчета маневра посадки с учетом перемещения объекта, на который осуществляется посадка, и реализации этого маневра в условиях различных возмущений (например - порывов ветра). Решение этих задач практически невозможно при отсутствии информации о расстоянии и ориентации поверхности, на которую необходимо произвести посадку.

В настоящее время в связи с бурным развитием средств вычислительной техники и ростом вычислительных мощностей процессоров имеется возможность реализовать простые по конструкции, а, следовательно, дешёвые триангуляционные оптические измерители с расширенным интервалом измеряемых дальностей до поверхности объекта и дополнительной возможностью измерения ориентации этой поверхности. При этом объем вычислений, необходимый для проведения измерений, получается значительно меньше, чем в случае пассивных телевизионных систем.

В измерителе используется специальная осветительная система, в состав которой входят в качестве излучателей лазерные диоды видимого или инфракрасного диапазонов электромагнитных волн. Лазерные диоды создают систему лучей, которая падает на объект и отражается от него, создавая на его поверхности совокупность ярких точек. Телевизионная камера фиксирует изображение этих точек, а процессор по положению этих точек в поле зрения определяет расстояние до поверхности и ее ориентацию. Моделирование показало, что в интервале высот 1- 50 м может быть достигнуты погрешности измерения высоты 11,1 мм, углов - 4,3o (при 12 излучателях) и 4,8 мм и 1,2o при 24 излучателях.


Презентация MS PowerPoint

Доклад (Real Audio)

Фотографии