Данная работа входит в цикл работ по созданию алгоритмов управления движением сложных механических систем. За время выполнения этих работ разработаны методы синтеза алгоритмов и создан пакет алгоритмов, приспособленных для реализации на БЦВМ в реальном масштабе времени.

Первая группа задач основана на применении алгоритма с моделью. Сигнал, поступающий с датчиков, определяющих положение объекта на интервале анализа, разлагается на составляющие, и управление строится для каждой составляющей по отдельности.

Следующая группа задач - это управление двумя контактирующих объектами в различных средах, в том числе при реализации установки строительных грузов с помощью различных подъемных механизмов, стыковки объектов в космосе, выполнение монтажных и спасательных работ под водой. Предлагается для управления подобными объектами использовать методы решения краевой задачи, т.е. терминальное управление.

Более подробно излагаются результаты по разработке универсальной управляемой платформы для автоматизации монтажно-строительных работ. Платформа крепится на груз и работает в комплексе с любым подъемным механизмом (кран, вертолет).

Для перемещения платформы в горизонтальной плоскости предлагается использовать импульсные воздушно-реактивные двигатели, работающие на сжатом воздухе.

Текущие координаты груза определяются с помощью позиционно-чувствительных датчиков, которые определяют векторы, направленные на световые репера, установленные в районе стыковочных узлов.

В настоящее время создан действующий макет УП, установленный в испытательном зале. На макете использованы (штатные) оптические датчики, а также воздушно-реактивные клапана, с помощью данной системы производится установка груза на стыковочные узлы с точностью 1 см.

Фотографии